Petrut, come la chiamarono i suoi primi abitanti di origine fenicia, era scalo di navigazione commerciale dell'Adriatico alla confluenza di torrenti Albula (Vezzola) e Batinus (Tordino). Conquistata dai romani nel 290 a.C. divenne municipio col nome di Interamnia Praetutianorum (città dei pretuzi tra i fiumi). Inserita nell'Impero da Augusto, conobbe un periodo di sviluppo architettonico sotto Adriano acquisendo prestigio e splendore con la costruzione di templi, terme e teatri.
Distrutta come tante altre città dalla discesa dei Goti in Italia (410 d.C.), fu poi ricostruita nel 568 passando ai Longobardi e, in seguito, ai Normanni che la incendiarono nel 1156.
Nel medioevo fu sede vescovile conosciuta come Aprutium e si sviluppò nuovamente con l'avvento degli Svevi ed degli Angioini. Di questo periodo sono il portico del Palazzo Vescovile e il portale della Cattedrale (XIV sec.).

Il centro della città offre molti spunti per una visita culturale a cominciare dai resti romani dell'anfiteatro e del teatro (I-II sec. d.C.) per passare all'Antica Cattedrale risalente all'Alto Medioevo, oggi Chiesa di Sant'Anna o di San Getulio. Il Duomo o Basilica di Santa Maria Assunta e San Berardo, fu costruito nel 1158 e presenta due stili architettonici sovrapposti a testimoniare due periodi diversi: romanico inferiormente e gotico superiormente.
Dello stesso periodo (1153) è l'antico Santuario dedicato alla Madonna delle Grazie, che sorge poco fuori le mura della città e conserva opere di Cesare Mariani.
Il nome Teramo deriva dal suo primo nome dalla contrazione di (In)Teramne-(Pretutium).