Il Castello dei Cantelmo caratterizza urbanisticamente questo piccolo borgo medievale del Parco Nazionale della Majella che prende il nome da Pacinus, eroe troiano compagno di Enea, il quale arrivato ai piedi del Monte Morrone vi fondò Pacentro. Al di là della leggenda che spesso accompagna la fondazione delle città abruzzesi (Vasto, Sulmona, Chieti) il paese sorge su un antico centro del popolo dei Peligni.
Le prime testimonianze archeologiche della Pacentro attuale invece risalgono al VII sec. d.C. ed è del X e XI sec. la costruzione del Castello a difesa delle incursioni saracene. Del 1170 è un atto che sancisce il dono della chiesa di San Panfilo al vescovado di Sulmona.
Annessa al Regno di Napoli e gestita dalla famiglia Caldora, fu il centro del potere angioino contro gli Aragonesi sostenuti dalla città di Sulmona. La vittoria degli Aragonesi vede nel 1483 il passaggio alla famiglia Orsini la quale he eserciterà il potere per oltre un secolo. Nel 1613 passa al capitano De Sanctis fino al 1624, anno in cui va ai Colonna e successivamente alla famiglia Barberini e quindi ai marchesi Recupito che la tennero fino al momento dell'unificazione d'Italia.

Meta principe della visita di Pacentro è certamente il il Castello dei Caldora, che insieme a quelli di Introdacqua, Pettorano, Roccacasale, Anversa, Bugnara e Popoli costituiva il sistema difensivo feudale della conca Peligna.
La chiesa di San Marcello, fondata nel 1047, è la più antica del borgo e conserva affreschi e un portale di legno intagliato (1697). Altro edificio religioso è la Chiesa Madre ('500) con bel campanile.
Di sicuro interesse architettonico anche i palazzi signorili: Palazzo Tonno ('600), Palazzo Massa, Palazzo Avolio e Palazzo La Rocca.
Curiosità del borgo è la Preta tonna, usata per la misura del grano e per il pubblico ludibrio di debitori insolventi costretti a sedere nudi davanti a i passanti.
Poco fuori dal paese è consigliabile visitare la grotta di Colle Nusca che conserva pitture rupestri con scene di caccia, dipinte migliaia di anni fa.