Fondata probabilmente dagli Ausoni, popolo italico dell'Italia meridionale, assunse il nome di Akeru sotto gli Osci e quindi passò sotto la dominazione degli Etruschi andando a far parte della dodecapoli.
In seguito venne conquistata dai Sanniti che la tennero fino al IV sec. quando, con le guerre sannitiche, iniziò la conquista di Roma di tutto il territorio della penisola italiana.

Rimasta fedele a Roma durante le guerre puniche, fu assediata da Annibale (216 a.C.) che la distrusse parzialmente. Ricostruita, conobbe un periodo di sviluppo fino al periodo delle guerre civili durante le quali si ribellò al potere centrale venendo nuovamente assediata da Papio Mutilo (89 a.C.).
Augusto poi la diede in premio ai veterani togliendogli di fatto ogni autonomia (22 a.C.).
In seguito alle invasioni dei Goti e Vandali, Acerra fu parte del Regno Ostrogoto poi rovesciato da Bisanzio con la guerra greco-gotica (535-553 d.C.).
Sotto i Longobardi venne costruito un castello (826) in città, poi andato distrutto per opera di Bono, duca di Napoli. I Saraceni portarono distruzione nell'881.
Con l'avvento dei Normanni e degli Svevi Acerra fu governata da diversi feudatari tra cui Tommaso D'Aquino.
Sotto Angioini ed Aragonesi si succedettero gli Origlia e del Balzo Orsini, il conte Federico d'Aragona e dal 1496 i De Cardenas che la tennero fino al 1812.

Tante le chiese visitabili ad Acerra tra le quali citiamo: la Cattedrale, sorta su un tempio dedicato ad Ercole, la Chiesa del Corpus Domini, la Chiesa dell' Annunziata (XV sec.).

Il Castello Baronale, distrutto nell'834 e testimone di gran parte della storia di Acerra, è oggi sede di numerosi musei.

Nelle vicinanze è inoltre possibile visitare l'area Archeologica di Suessula, località pre-romana.

Acerra ha dato i natali alla famosa maschera di Pulcinella.