Reghinna Major era il suo nome in epoca antica, e probabilmente fu fondata dagli Etruschi come fu per sua sorella Minori.

Conobbe il suo periodo di massimo splendore nei secoli IX, X e XI quando le località della costiera amalfitana si associarono sotto la comune bandiera della Repubblica marinara di Amalfi.
Lo fortuna finì dopo l'anno 1000 quando Maiori fu presa dal Principato Longobardo di Salerno entrando successivamente nell'orbita del dominio normanno nell'Italia meridionale.
Nel 1135 subì, come le altre città della costiera, il saccheggio da parte dei rivali Pisani dando inizio ad un periodo di regressione aiutato anche dall'evento della peste del 1348 che decimò gran parte della popolazione.
Maiori risorse nel XV secolo grazie all'industria manifatturiera della seta e della lana e successivamente con l'apertura delle prime cartiere (XVI sec.).
Nel 1662 venne nominata Città Regia da re Filippo IV conoscendo un breve periodo di rinascita presto disilluso dalle due tremende alluvioni del 1735 e del 1773 durante le quali Maiori fu devastata. Fu in questo periodo di regresso che il ritrovamento in mare di una statua della vergine indusse gli abitanti al culto della famosa immagine sacra divenuta simbolo della città.
Passata al Regno d'Italia nel 1860 Maiori fu ancora devastata da un alluvione nel 1910 e fu attrice importante nello sbarco degli alleati nel 1943 che qui approdarono sulla spiaggia e fecero della città il loro nucleo operativo.

In epoca più recente Maiori fu scelta da Roberto Rossellini come set per alcuni dei suoi film tra i quali citiamo Amore e Paisà.
Maiori è dal 1960 tra le località più famose e apprezzate della costiera dal turismo internazionale.