Per la sua posizione protetta dai Monti Lattari e la sua bellezza Positano era conosciuta fin dai tempi dei romani come dimostrato dai resti di alcune ville romane.
Durante il Medio Evo Positano soffrì a causa delle numerose invasioni da parte dei Saraceni che obbligarono la popolazione a cercare rifugio nelle parti più alte dei rilievi dando vita ai villaggi di Montepertuso e Nocelle. Tre torri d'avvistamento costruite durante questo periodo sono ancora presenti oggigiorno: Torre Fornillo, Trasita e Torre Sponda.
Il villaggio passò poi sotto l'influenza della Repubblica marinara di Amalfi diventando un importante porto e seguendo più tardi la stessa storia della città di Napoli fino al momento della sua unificazione al Regno d'Italia (1860).

Meritevole di una visita la chiesa della Madonna dell'Assunta (XII sec. d.C.) che qui viene celebrata ogni anno il 15 d'agosto.