Sorta alle pendici del colle Sabulo nel 264 a.C. per volere dei Romani che, preoccupati per la presenza del popolo Piceno nella regione, decisero di fondare un punto di vedetta con l'obiettivo di sorvegliare la loro capitale Asculum. Come altre città conobbe una fase di sviluppo grazie alla pax augustea che lasciava fiorire i commerci in tutto l'Impero.
In seguito alla caduta dell'Impero Romano Fermo fu soggetta alle invasioni barbariche dei Goti, testimone della lotta tra Ostrogoti e Bizantini, e fece parte del Regno Longobardo a partire dal 575. In seguito alla discesa dei Franchi di Carlo Magno il territorio delle Marche divenne parte del Patrimonio di Pietro, termine col quale si designavano le terre sotto il potere del Papa e protette dai Franchi. Divenne libero Comune nel 1199 e quindi, dopo l'alternarsi di varie signorie ritornò a far parte dello Stato Pontificio nel '500.

Fermo è cittadina che preserva intatto il suo aspetto medievale tramite la sua cinta muraria ed il suo borgo antico dominato dalla Cattedrale dell’Assunta. Del periodo romano è possibile visitare le Cisterne Romane (I sec. d.C) per l'approvvigionamento idrico della città antica ed i resti del teatro di Falerone.
In centro è Piazza del Popolo ad accogliere i più antichi e prestigiosi palazzi come Palazzo dei Priori, un tempo sede del Comune ed oggi della Pinacoteca Civica.
A Fermo ogni 15 agosto si corre il "Palio dell'Assunta".