Le origini di Senigallia sono legate alla vicenda dei Galli Senoni, popolazione proveniente dalla zona di Marsiglia, calati in Italia nel V sec. a.C. occupando parte del territorio sotto il dominio dei Piceni e fondando la loro capitale, Senigallia appunto.
Conquistata dai romani con la battaglia di Sentino (295 a.C.). divenne un importante centro commerciale della regione. Conobbe il saccheggio dei Goti comandati da Alarico (400 d.C.), ma rifiorì sotto il dominio dei Bizantini facendo parte dell'Esarcato di Ravenna.

Dopo le conquiste di Astolfo (751) passò per breve tempo sotto il dominio Longobardo, subito interrotto dalla discesa di Carlo Magno (773-774) che riuscì a spazzare via il Regno longobardo del centro e nord Italia. In seguito a questi avvenimenti Senigallia fu donata alla Chiesa entrando a far parte del cosiddetto Patrimonium Petri. Nel XII secolo divenne libero Comune parteggiando per la Chiesa nello scontro tra guelfi e ghibellini.

Divenne poi feudo dei Malatesta e dei della Rovere sotto il Ducato di Urbino (1474). Fu in questo periodo storico che vennero costruiti il Palazzo Ducale e la Rocca, a difesa della città minacciata dall'avanzata dei turchi.
Nel '600 e '700 la città conobbe un periodo di forte sviluppo grazie alla sua vocazione commerciale ed il suo porto, uno dei maggiori dell'Adriatico. Importante sotto questo aspetto anche la "Fiera della Maddalena" che la rende famosa in tutto il mondo.

Senigallia è scrigno d'arte e lo dimostra attraverso i suoi maggiori monumenti: la Rocca Roveresca, costruita su precedenti fortificazioni risalenti fino ad epoca romana. L'antistante Fontana di piazza del Duca e Palazzo Ducale e Palazzetto Baviera nella stessa piazza. Da non mancare una passeggiata lungo i Portici Ercolani, innestati lungo il percorso delle antiche mura.
Tra gli edifici religiosi ricordiamo la Chiesa della Croce, chiesa della Madonna, il Duomo.