Offida ha origini antichissime. Il primo insediamento è addirittura di epoca preistorica ma furono i Pelasgi, giunti qui al finire dell'età del Bronzo (XIII sec. a.C.), a portare la civiltà erigendo un tempio dedicato al “serpente Ophite”. Di questo periodo è stata rinvenuta una necropoli nel territorio. Sul territorio si susseguirono poi i Piceni e i Romani (290 a.C.).
La storia antica diventa comunque più certa a partire dalla data del 578 d.C., anno della presa di Ascoli da parte dei Longobardi. Offida divenne sede di un gastaldato della contea di Ascoli e venne avviata la costruzione di un castello fortificato.
Nel 920 Offida compare in un documento dei monaci benedettini dell'Abbazia di Farfa i quali, per scampare all'invasione dei Saraceni del 898, si rifugiarono in queste terre.
Nel X, XI e XII secolo Offida crebbe attorno al monastero benedettino il quale ricevette da Imperatori e Papi il magistero e la proprietà sul territorio. In seguito alla crescita del borgo la città si costituì in libero Comune uscendo dall'amministrazione dei religiosi. La città in questo periodo si fortificò con alte mura e visse lo scontro tra guelfi e ghibellini.
Successivamente la lotta per il potere vide protagoniste due famiglie: i Boldrini (ghibellini) ed i Baroncelli (guelfi). La lotta culminò nel tentativo di siglare un accordo di pace nel 1533, tentativo che sfociò in un bagno di sangue della famiglia Boldrini da parte di Carlo Baroncelli.
Nel 1557 un singolare episodio: le truppe francesi venute in aiuto al Papa sostarono a Offida ben accolti dalla popolazione. Tuttavia i francesi ricambiarono infastidendo le donne e dando fuoco al Palazzo Comunale. Gli abitanti, dopo aver chiuso le porte del borgo, sterminarono i francesi prigionieri lanciandoli dalle alte mura. A ricordo dell'avvenimento fu inciso nella Chiesa di Maria della Rocca: "1557, addì 17 Maggio morì accoppati 70 dei francesi".
Offida fece poi parte dello Stato Pontificio fino alla sua unificazione al Regno d'Italia.