Fondata dagli Umbri nella bassa valle dell'Esino, Jesi venne conquistata dagli Etruschi e successivamente dai Galli Senoni, originari della Francia e calati nella penisola nel V sec. a.C., che avevano in Senigallia la loro capitale. La data del 295 a.C. segnò la fine dell'autonomia delle popolazioni italiche, che con la battaglia del Sentino passarono sotto la giurisdizione di Roma. Jesi divenne così municipium romanum ed acquisisce la struttura urbanistica rinvenibile tutt'oggi (le mura medievali infatti s'inseriranno nel perimetro di strade romane).
Dopo la fine dell'Impero la città fu testimone, come altre località della regione, di saccheggi e distruzioni operate dai popoli invasori, della lotta tra Ostrogoti e Bizantini e della discesa dei Franchi, i quali segnarono la fine del Regno Longobardo in Italia.
Tra l'VIII ed il X secolo fu di grande rilievo la presenza e l'operato dei monaci benedettini che costruirono abbazie nel territorio marchigiano.
Nel 999 l'Imperatore Ottone III riconsegnò Jesi al dominio della Chiesa ma già nel 1130 Jesi divenne libero Comune conoscendo un periodo di sviluppo commerciale ed architettonico con la costruzione dei monumenti più importanti della città e la fortificazione del borgo medievale.
Nel 1194 Jesi diede i natali ad una figura unica nel panorama politico e storico dell'epoca: l'Imperatore Federico II di Svevia, detto lo Stupor Mundi.
Come per altre città del tempo fallirono gli ideali dell'età dei Comuni e si insediarono le potenti famiglie feudali: Malatesta, Braccio da Montone e Sforza, i quali la cederanno alla Chiesa nel 1447 che la terrà fino al 1797, anno d'entrata delle truppe napoleoniche in città. Nel 1808 venne annessa al Regno di Napoli e restandoci fino al 15 settembre del 1860, giorno in cui bersaglieri entrarono a Jesi annettendola al neonato Regno d'Italia.

Molte sono le perle d'arte della città di Jesi che si conserva nel suo aspetto medievale circondata da alte mura sulle quali spicca il Torrione del Montirozzo ('400), simbolo della città: il Duomo di San Settimio (XII-XIV sec.) e la chiesa gotica di San Marco ('200), i Palazzi del Podestà e del Comune (XII sec.), il Palazzo della Signoria di epoca più tarda (metà del '400) e capolavori d'arte rococò come Palazzo Pianetti (metà del '700) che oggi ospita la Pinacoteca Comunale che conserva capolavori del pittore veneziano Lorenzo Lotto, che qui operò nella seconda metà del '400.