Fondata dai Piceni e rifondata dai Siracusani secondo Plinio il Vecchio, Numana era già un importante porto commmerciale sulle rotte ateniesi e greche nel VI sec. a.C.. Conquistata dai Romani, divenne municipium conservando una certa importanza negli scambi commerciali. Con la fine dell'impero conobbe la devastazione dei Goti e di un'indimenticabile terremoto che fece sprofondare in mare metà dell'abitato (558).
Nel Medioevo Numana conobbe un periodo di continuo declino a causa di ripetuti saccheggi delle compagnie di ventura e terremoti (terribile quello del 846). Successivamente fece parte dello Stato Pontificio fino alla sua annessione al Regno d'Italia (1860).
Durante il '900, grazie al turismo, il villaggio di pescatori di Numana si è trasformato in importante località turistica del Conero.

Numana si trova all'interno del Parco del Conero ed è oggi um importante centro turistico balneare famoso per la bellezza del suo mare e delle sue spiagge.
La città sa comunque offrire al suo visitatore anche spunti artistici come l'Antiquarium, che raccoglie i reperti archeologici della civiltà picena, oppure la Torre, simbolo della città e testimone di un passato remoto. Sembra possibile che fosse il campanile dell'antica Chiesa di San Giovanni, distrutta dal sisma dell'846.
Altri monumenti sono la Fontana Morelli ('600) e il Palazzo Vescovile (1773).
Numana conserva infine un importante crocifisso ligneo che la tradizione data di poco posteriore alla crocifissione di Cristo. Certamente il crocifisso era già famoso in epoca carolingia ed era conservato nella Chiesa di San Giovanni. In seguito al sisma (846) fu ritrovato in mare nel 1294 da alcuni pescatori.