Anche se il territorio comunale risulta abitato fin dall'epoca preistorica, San Severino Marche fu fondata attorno al VII o VI secolo a.C. dai Piceni, come dimostrato dal rinvenimento di tre necropoli nelle vicinanze dell'abitato. Secondo le testimonianze degli antichi storici romani invece, il primo abitato fu colonia dei Siculi con il nome di Septempeda. Ad ogni modo l'abitato passò a Roma con le guerre sannitiche e la sconfitta dei popoli italici (III sec. a.C.) e divenne municipium accrescendo la sua importanza.
La fine dell'Impero Romano segnò l'inizio della discesa di popolazioni di barbari che saccheggiarono l'antica Septempeda e indussero gli abitanti in fuga a fondare S.Severino Marche sulla sommità del Monte Nero (VI sec. d.C.).
L'attuale abitato fece parte del Regno Ostrogoto prima e del Regno Bizantino dopo la la guerra greco-gotica che sancì la fine della presenza dei Goti sul territorio italiano.
Fu poi annessa al Regno Longobardo e quindi ritornò alla Chiesa dopo la discesa in Italia dei Franchi di Pipino il Breve (752) e di suo figlio Carlo Magno (774).
Il Medioevo vide il libero Comune di S.Severino Marche parteggiare per la causa ghibellina, ma l'esito del conflitto tra Impero e Chiesa portò al potere la famiglia guelfa degli Smeducci prima e degli Sforza (1433-1445) poi. I secoli XIV, XV e XVI saranno ricordati come quelli di massima fioritura artistica e commerciale di San Severino Marche.
La città ritornò quindi per secoli sotto il controllo diretto del Papa, eccettuata la breve pausa napoleonica, fino alla sua annessione al Regno d'Italia (1860).

Simbolo architettonico della città è la sua Piazza del Popolo, un tempo tratto della strada che lambiva l'abitato medievale e poi allargata e impreziosita con la costruzione di palazzi nobiliari e portici.
D'obbligo una passeggiata nel cosiddetto "Castello", primo nucleo medievale della città, alla quale si accede attraverso due porte che si aprono lungo le mura medievali. Conserva le due torri di S.Severino: la torre ghibellina del Comune e il campanile del Duomo Vecchio (X sec.).