Sorge in posizione dominante sulla verde valle dell'Aso questo splendido e perfettamente conservato borgo medievale a pochi chilometri dalla costa adriatica.
Incerta è l'origine del nome Moresco. Da collegarsi all'arrivo di Saraceni nel Medioevo o alla costruzione di una rocca per la difesa delle incursioni saracene oppure ancora con riferimento al terreno sassoso (in dialetto morro).
Moresco comunque comparve per la prima volta all'inizio del XI secolo in una pergamena conservata a Fermo. Nel XII secolo fu di un conte Tebaldo di Moresco per poi passare a Fermo. Federico II e suo figlio Manfredi riuscirono ad avere il possesso del Castello che poi tornò subito ad essere proprietà della città di Fermo. Fu poi dei Malatesta (XIV sec.) e quindi ancora della città di Fermo, sempre al centro delle contese con la città di Ascoli. Rimase in questa situazione fino al momento della sua unificazione al Regno D'Italia nel 1860.

Moresco stupisce per l'integrità del suo borgo e per la presenza del Castello di Moresco attorniato da mura e per la sua caratteristica torre eptagonale (XII secolo). Un'altra torre più bassa, detta dell'Orologio, si trova dall'altra parte del borgo in prossimità della sua porta d'accesso fiancheggiata da un bel portico.
Le chiese di Moresco si trovano al di fuori della cinta muraria: la parrocchiale di San Lorenzo, la Chiesa di Santa Sofia con affreschi, la Chiesa di San Lorenzo, e quella della Madonna dell'Olmo con affreschi di Vincenzo Pagani.